Oberndorf erhielt sein Wappen von dem Herzog Ludwig von Teck um 1281 verliehen, also etwa drei Jahrzehnte nach der Stadterhebung. (Zuvor war das Siegel der Herren Hack von Oberndorf im Gebrauch.) Es basiert auf dem Wappen seines Herzoggeschlechts: den Rauten in schwarz-gold.

Das älteste erhaltene Siegel mit Teck’schem Wappen und einer umlaufenden Schrift, die es als Stadtwappen ausweist, befindet sich an einer Urkunde von 1311.

Die Herzöge von Teck wirkten von 1187 bis 1363 bzw. 1439 als Seitenlinie der Herzöge von Zähringen, diese waren ein Nachfolgegeschlecht des untergegangenen schwäbischen Stammensherzogtums. Als die Linie Teck-Oberndorf 1363 ausstarb, erbte erst die Linie Teck-Ow die Stadt und Herrschaft Oberndorf. Ihnen folgten die Grafen von Hohenberg 1374 in Rechten und Besitzungen nach. Diese verkauften sie 1381 an das Haus Österreich, bei dem Oberndorf bis 1806, bis zum Übergang ans Königreich Württemberg verblieb.

Im 20. Jahrhundert wurde das Wappen ergänzt um ein Schildhaupt, das eine Wolfsangel zeigt, ein bei südwestdeutschen Wappen nicht seltenes Motiv. Der Entwurf stammt von dem Obervermessungsrat Heinrich Geißler; er wurde 1936 vom Württembergischen Innenministerium genehmigt. Seit April 1979 gilt dieses Wappen auch für die Stadt mit ihren Eingemeindungen.

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